Margin Notes

笔记本语法演示

Tue, 22 Sep 2026 00:00:00 GMT

这一页把站点的自定义语法全部用一遍，源码就是说明书。它是一个“项目”，下面挂着一篇文档《原生 Markdown 的手绘重绘》，两者各有自己的 attachments/ 文件夹。完整写法见仓库里的 docs/SYNTAX.md。

页边

行内批注跟着句子走。这条批注在宽屏浮到右侧页边并编号，窄屏点击上标展开。需要放多段内容时用块级批注：

脚注也进页边这是一个标准 Markdown 脚注，写在文末，渲染时搬到了页边。，编号和行内批注连续。

落在文字上的笔

荧光笔有四种颜色：默认色随配色变、绿、粉、黄。

红笔批改：把关键词圈出来，给需要强调的句子画波浪线，给术语加框，把写错的地方划掉。自测题的答案可以先涂掉，点一下才显示。

盖章：待验证、已复现、存疑。

贴在纸上的东西

两连杆机械臂的草图

四足机器人

一本摊开的笔记本

散落模式：倾斜角更大

每张相片顶上都有一条胶带

展开看一份长清单

折页适合放不想一开始就占满屏幕的内容。

页边批注
便利贴
更多相片样式

remark-directive这套语法的解析器：一个冒号行内，两个冒号独占一行，三个冒号包住段落github.com

步骤与时间线

在 src/markdown/directives.mjs 登记一个名字和它的渲染函数。
在 src/styles/markdown.css 写样式，后台预览样式会自动跟着生成。
在 public/admin/components.js 加一个同名按钮，再到 docs/SYNTAX.md 补一段说明。
npm test 会检查这三处是否对齐。

2026-09-21 页边批注和荧光笔改成 Markdown 指令，文章从此可以在后台编辑。
2026-09-22 附件跟着文章走，语法扩展成一个家族，这一页诞生。

版式

左边一栏。分栏在手机上会变回单栏，所以每栏放独立的段落最稳妥。

右边一栏。适合并排放两张图或两段对照的文字。

指令	位置	变体
`:mark[]`	行内	green / pink / yellow
`:pen[]`	行内	circle / wavy / box / strike / hide
`:stamp[]`	行内	red / blue / green
`:::postit`	段落	tip / warn / info / question
`:::photos`	段落	cols= / scatter
`::video`	独占一行	src= / youtube= / bilibili=，loop
`::embed`	独占一行	page= / snippet=，height=

视频与嵌入

附件里的视频文件：静音自动循环

▶ 播放 · YouTube

YouTube 示例：页面打开时不向站外发请求，点击封面后才加载播放器

一个交互演示：两连杆机械臂跟着指针做逆运动学，颜色随站点配色变化

片段：一段带 CSS 动画的 SVG，直接嵌进正文

嵌入页面是附件里的一个文件夹，有自己的 index.html，站点只负责把它放进相框并同步配色。想看它的源码，打开 attachments/ik-arm/index.html。

原生 Markdown 的手绘重绘

Tue, 22 Sep 2026 00:00:00 GMT

这是《笔记本语法演示》项目里的一篇文档，有自己的附件夹。下面全是标准 Markdown，没有一个自定义指令。

标题与分割线

二级标题和 --- 分割线沿用站点原有的虚线，安静地把段落隔开：

列表

无序列表用铅笔点
第二条
- 嵌套一层也是同样的点

有序列表的编号是手绘圈号
第二步
第三步

任务清单：勾选的用马克笔打勾
还没做的保持空框

引用

简单的东西不一定容易，但容易的东西往往不简单。

一位不愿透露姓名的工程师

引用块最后一段以 —— 开头，就会变成右对齐的出处。

表格

板块	每篇一个文件夹	附件位置
学术、洞见、项目	是	`<slug>/attachments/`
日常、资料库	否	`<板块>/attachments/`

代码

def ik(x, y, l1=1.0, l2=0.8):
    """两连杆逆运动学：给末端坐标，返回两个关节角。"""
    import math
    c2 = (x * x + y * y - l1 * l1 - l2 * l2) / (2 * l1 * l2)
    t2 = math.acos(max(-1.0, min(1.0, c2)))
    t1 = math.atan2(y, x) - math.atan2(l2 * math.sin(t2), l1 + l2 * math.cos(t2))
    return t1, t2

右上角的胶带标签写着语言名。行内代码 like this 还是原来的样子。

公式与脚注

行内公式 $\tau = J^\top F$ ，独立公式：

\dot{q} = J^{+}(q)\,\dot{x}

脚注会进页边 $J^{+}$ 是雅可比的伪逆；奇异位形附近要加阻尼。，和行内批注共用编号。

图片

标准图片有手绘边框；想要胶带和图注，用相片指令。

博客搭好了

Fri, 18 Sep 2026 00:00:00 GMT

用 Astro 把站点骨架搭起来了。手绘风格的边框和硬阴影比想象中好看。

接下来是把旧笔记慢慢搬过来。

Margin Notes 主题

Fri, 18 Sep 2026 00:00:00 GMT

五个板块、一套配色切换、一条机械臂，以及可视化内容管理后台。

为什么我把博客拆成四个板块

Tue, 15 Sep 2026 00:00:00 GMT

一条时间线的问题

大多数博客只有一个”文章流”。论文笔记、生活碎碎念、读书清单混在一起，结果是：

想找某篇论文笔记时要翻过一堆日常。
写一条两行的日常，会觉得”不够格”发出来。
资料收藏根本不是”文章”，它需要的是卡片和筛选。

拆分之后

板块	形态	更新频率
Academic	结构化笔记，带引用与链接	低
Insight	长文	低
Dailies	时间线短记	高
Library	卡片 + 筛选	中

每个板块有自己的 schema，写作时只填该填的字段。

代价

多维护几个页面模板。但这是一次性的成本，值得。

结构决定你愿意写什么。

四足控制器 · 二：奖励函数踩过的坑

Sat, 12 Sep 2026 00:00:00 GMT

坑一：只奖励高度

策略学会了把腿伸直硬扛。

坑二：惩罚关节速度

策略干脆不动了。

坑三：终止条件太宽

翻倒了还在拿奖励。

日常 · 2026-09-12

Sat, 12 Sep 2026 00:00:00 GMT

在图书馆待了一下午，把积压的三篇论文读完了。没有标题的日常长这样。

Attention Is All You Need 精读笔记

Thu, 10 Sep 2026 00:00:00 GMT

核心思想

完全抛弃循环与卷积，仅用注意力机制建模序列依赖。这一句话在 2017 年是很激进的主张。当时的主流是 LSTM 加注意力。

缩放点积注意力

\mathrm{Attention}(Q, K, V) = \mathrm{softmax}\left(\frac{QK^\top}{\sqrt{d_k}}\right)V

除以 $\sqrt{d_k}$ 是为了防止点积过大导致 softmax 进入梯度极小的区域。这里的 $d_k$ 是键向量的维度，不是序列长度。我第一次读时搞混了。

多头注意力

把 $Q, K, V$ 各自线性投影 $h$ 次，并行做注意力后拼接：

\mathrm{MultiHead}(Q,K,V) = \mathrm{Concat}(\mathrm{head}_1,\dots,\mathrm{head}_h)W^O

位置编码

def positional_encoding(pos, i, d_model):
    angle = pos / (10000 ** (2 * (i // 2) / d_model))
    return math.sin(angle) if i % 2 == 0 else math.cos(angle)

我的疑问

为什么正弦编码而不是可学习编码？论文说效果相近，但正弦能外推到更长序列。后来的 RoPE 和 ALiBi 都在改这一处。具身场景里位置往往是连续的物理量，这个假设值得重新审视。
后续工作（RoPE、ALiBi）如何改进？留待补充。

四足控制器 · 一：把问题说清楚

Sat, 05 Sep 2026 00:00:00 GMT

为什么是落地

走路是周期性的，落地是一次性的。没有稳态可以依赖，策略必须在几百毫秒里做对一件事。

拆法

仿真里先跑通。
找出仿真和真机最大的三个差距。
逐个补。

Deep Learning

Tue, 01 Sep 2026 00:00:00 GMT

笔记

免费在线阅读。前三章数学复习非常好用。

四足机器人落地控制器

Tue, 01 Sep 2026 00:00:00 GMT

目标

让四足机器人从 0.5m 高度落下后不翻倒，两秒内恢复站立。

进度

仿真环境与奖励设计
PPO 训练，成功率 92%
真机部署
域随机化对比实验

八月小结

Mon, 31 Aug 2026 00:00:00 GMT

读完两本书。
跑了 60 公里。
开始整理资料库。

写作是思考的压缩

Thu, 20 Aug 2026 00:00:00 GMT

脑子里的想法是高维的、模糊的、随时会变的。写下来，就得选一个线性顺序、一组具体的词，于是模糊的部分被迫暴露出来。

这也是为什么很多”我早就明白了”的东西，一落笔就写不下去。

三个练习

一句话版本：能不能用一句话说清楚？
反对者版本：最强的反驳是什么？
例子版本：有没有一个具体的例子？

写完这三个，想法通常已经和开始时不一样了。

Zotero

Sat, 15 Aug 2026 00:00:00 GMT

我的配置

Better BibTeX：自动导出 .bib，citekey 用 auth.lower + year。
Zotfile：PDF 自动重命名并放到同步盘。

CS231n: Deep Learning for Computer Vision

Fri, 10 Jul 2026 00:00:00 GMT

进度：Lecture 7。作业 2 做到一半。

The Bitter Lesson

Sat, 20 Jun 2026 00:00:00 GMT

一页纸的短文，但争议至今没停。

示例：一篇会议论文

Mon, 01 Jun 2026 00:00:00 GMT

摘要

这是一篇虚构的主题演示条目，不代表站点作者的发表经历。实际使用时请替换或删除。

把论文摘要或一段中文介绍放在这里。正文可以是对论文的补充说明、审稿意见回应、后续工作等。

主要贡献

第一点贡献。
第二点贡献。
第三点贡献。

桌面机械臂视觉抓取

Sun, 10 May 2026 00:00:00 GMT

用 RealSense 做位姿估计，六自由度小臂抓取桌面上的随机物体。